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惯性导航AGV搬运体系
关键字导读: 惯性 AGV体系 AGV搬运

形貌:惯性导航系统(INS,以下简称惯导)是一种不依赖于内部信息、不容易遭到滋扰的自立式导航系统。惯导经由过程丈量载体在惯性参考系的加速度,主动停止积分运算,得到载体的瞬时速度和瞬时位置数据,且把它变更到导航坐标系中,从而获得在导航坐标系中的速率、偏航角和位置等信息。

简介

Introduction

惯性导航系统(INS,以下简称惯导)是一种不依赖于内部信息、不容易遭到滋扰的自立式导航系统。惯导经由过程丈量载体在惯性参考系的加速度,主动停止积分运算,得到载体的瞬时速度和瞬时位置数据,且把它变更到导航坐标系中,从而获得在导航坐标系中的速率、偏航角和位置等信息。其劣势在于给定了初始前提后,不需要内部参照就可肯定当前位置、标的目的及速率。适用于各类庞大地理环境和外界滋扰下的准确定位和定向,且能不竭丈量位置的变革,准确连结静态姿势基准。

跟着经济建设对科学技术需求的进步,以及人们对惯性手艺理解的不竭提高和深化,惯性手艺的应用领域已逐渐从军用扩展到民用,从导航/制导扩展到不变/掌握,并正在勤奋开辟具有市场竞争力的新技术和新产品。

以下是新松机器人自动化股份有限公司设想的惯导AGV在某大型电极箔公司运输电极箔的质料、半成品及废品的实例。电极箔是铝电解电容器制造的枢纽原材料,因为电子财产的迅速发展,尤其是通讯产物、计算机、家电等整机产物市场的急剧扩大,对铝电极箔财产的开展起了火上加油的感化。同时因为铝电解电容器的小型化、高机能化、片式化的要求愈来愈火急,对电极箔制造业的手艺和质量提出了很高的要求,同时也对高效、准确的仓储管理提出了很高的需求。

物料的装卸搬运是物流历程中发作频次高,耗用时间长,所需用度大的功课举动。为了降低成本并提高效率,主动搬运手艺的施行势在必行,因而遭到愈来愈多的存眷。在浩瀚的搬运手艺中,由于  AGV(Automatic Guided Vehicle)的优越性,使其成为实现物料主动搬运的最好解决方案。AGV也是现今柔性制造系统和自动化仓储体系中物流运输的有用手腕,是物流领域中首推的简朴有用的主动物料运输方法。因而我们接纳AGV作为此项目的载体共同全部物流体系实现货色的传输和输送。AGV的使用实现了其质料、半成品、废品仓储管理的自动化、智能化、信息化,进步了工作效率,低落了差错率,同时也使电极箔消费功课流程的综合自动化程度迈上一个新的台阶。

由于此公司现场环线4000多米长,且交叉点较多,铺设磁条施工难度较大,且能够发生附近、订交轨迹之间的干预,因而我们为降低成本,便于施工,基于性价比思索,接纳空中相隔必然间隔预埋磁钉,停止惯性导航掌握,加强AGV在庞大情况条件下的抗干扰才能,包管AGV在庞大轨迹行走时有较高的精度定位。

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1、事情流程:

在团体规划中,各工艺环线上根据工艺需求,经由过程预埋磁钉安插响应的高低料站点,每一个站点由AGV主动停止高低料事情。
在站点上经由过程手持终端对AGV下达空托盘运送指令。使命管理体系经由过程网络与AGV运送体系毗连,按照各工位“要料”状况发指令给AGV运送体系,由AGV体系主动实现指定产物在库房与指定工位间及各工位间的输送。无使命的AGV将在指定所在停止充电使命并等候运送指令。

2、AGV基本参数手艺要求

AGV的机器构造由三部门构成:车体,驱动安装和提拔机构构成。按照现场托盘状况,承载才能800KG,事情形态,停止校核计较,得以下参数:
AGV驱动安装:接纳双驱动轮差动情势
提拔机构:接纳凸轮机构,安装内导向,包管提拔机构直线高低,行动安稳
提拔高度:100mm
AGV导航精度为±10mm;泊车位置精度为±5mm。
AGV最大速率为60m/min。
AGV设有前后打仗式保险杠和前置非打仗式激光防碰传感器,当AGV运转时,火线必然间隔内发明障碍物,AGV可减速泊车,包管AGV及周边职员装备的宁静。
    车体尺寸1900×850×870(mm)。
    AGV负载才能:> 800KG。
    AGV利用48V/100AH快速充电电池
    通信方法为:无线局域网。
    导航方法为:惯性导航。

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3、AGV电气体系的组成

AGV次要由车载控制器、伺服驱动体系、惯导体系、安全系统、供电系统、通信体系和手动保护体系等部门组成。实现了AGV控制器的通用性与模块化,各功能模块机能不变牢靠且合作明白,即包管了AGV团体机能的灵敏设置,又便于差别体系功用的扩大与保护。 

惯导传感器的小偏差会随时间积累成大偏差,其偏差大体上与工夫成反比,因而需求不竭停止改正。新松惯导AGV是多传感器数据交融的产品,包罗高精度磁导航传感器、陀螺仪传感器、驱动轮码盘传感器,以及RFID传感器等。在事情历程中,我们接纳RFID共同AGV车体实时停止纠偏,包管惯导体系的精度及可靠性,从而包管AGV体系按轨迹运转。RFID同时作为站点辨认的载体,使AGV能够随时主动上线,不消野生输入站点的号码,在上线站点比力多的使用现场,为操纵职员供给了便当,制止了野生输入毛病的状况。

4、 AGVS体系组成

电气控制系统是物流体系中装备施行的掌握焦点,包罗装备掌握层和监控层。向上连接物流体系的调理计算机,承受物料的运送指令;向下连接运送装备实现底层运送装备的驱动、运送物料的检测与辨认;完成物料运送及历程掌握信息的通报。别的还供给内容丰富、形象活泼的人机界面、宁静保护措施和多种操纵模式,帮助工作人员停止装备操纵和保护。

AGV经由过程控制台卖力与立库管理计算机交流信息,按照所要运送铝箔托盘的信息天生AGV的运转使命,同时处理运转中多AGV之间的避碰成绩。AGV控制台在调理管理过程中将AGV体系的形态反应给堆栈的中心掌握管理体系。AGV控制台和各AGV之间构成无线局域网。AGV与控制台之间接纳无线局域网停止信息交流。经由过程多个无线接入点的组合,笼盖AGV运转的地区,使AGV在逾越差别的地区时实现主动遨游,实现无缝毗连。
因为接纳集中控制的方法,控制台将成为AGVS体系的焦点。它与消费调理管理计算机体系留有接口,能够承受调理号令和陈述AGV的运转状况。控制台应满意产业现场情况要求,有充足的运算速率和管理才能。控制台主要功能包罗通信管理、AGV运转形态、数据收罗和运转形态显现。控制台在及时调理在线AGV的同时将在屏幕上显现体系事情形态,包罗在线AGV的数目、位置(包罗AGV处于的地标位置)形态、已完成的装配数目等。控制台卖力AGV运转中的交通管理。包管运转中的AGV与AGV间不发作碰撞和AGV追尾等变乱。控制台将对进入体系和退出体系的AGV停止管理,以包管系统安全运转。

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AGV调理管理体系接纳集合调理管理方法,控制台按照生产管理体系下达的运输使命,AGV的事情形态、运转状况,经由过程通信体系将号令和使命通报给被选中的AGV,被选中的AGV按照控制台的号令完成物料托盘的运送。使命完成后,AGV告诉控制台使命完成状况,并回到待命位置,等候下一次使命。

结束语

惯性导航AGV在电子行业的使用,表现出了惯导体系的完整自立、不受滋扰、不受虚伪旌旗灯号的影响等劣势,表现了AGV的先进性、实用性、经济性、安全性、可靠性等特性,增进了体系的高效性和实用性。电子行业经由过程AGV运送体系的使用,替换了传统的用人工驱动小车的运输事情,增进了企业技术进步,改进了工人的事情情况前提,进步了自动化消费程度,有效地束缚了劳动生产力,减轻了劳动强度,同时增进了企业人员素质、管理水平的进步,增进了企业的标准化、规范化、信息化的基础建设。